刚性机器人全局高速非奇异终端滑模控制
Global High-Speed Nonsingular Terminal Sliding Mode Control of Rigid Robust Manipulators
作 者：张凤宁
作者机构：集宁师范学院物理系,内蒙古乌兰察布012000
出 版 物：集宁师范学院学报
年 卷 期：2016年 第2期
摘 要：针对刚性机器人有限时间鲁棒控制问题,为了提高控制性能,提出全局高速非奇异终端滑模及相应的滑模控制策略,并将新的滑模控制策略应用到刚性机器人轨迹跟踪控制中。该文所提出的全局高速非奇异终端滑模不仅具有非奇异快速终端滑模所不具备的全局高速收敛特性,而且可以提供全局非奇异性。实例仿真研究结果表明,该控制策略可以实现对期望轨迹的全局高速有限时间非奇异鲁棒跟踪,有效地提高了刚性机器人控制性能。
页 码：27-34页
主 题 词：全局高速非奇异终端滑模;有限时间稳定;鲁棒控制;机器人控制
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