专利名称：一种基于PNP透视模型的合作目标位姿精度测量方
法
专利类型：发明专利
发明人：谭启蒙,李劲东,蔡伟,胡成威,高升,袁宝峰,陈磊,杜晓
东
申请号：CN201510107422.3申请日：20150312公开号：CN104729481A公开日：20150624
摘要：本发明公开了一种基于PNP透视模型的合作目标位姿精度测量方法，包括如下步骤：在合作目标外表面安装N个视觉标记点，采用相机对视觉标记进行标记图像的拍摄；对合作目标与相机之间的位置姿态的初始值进行预先设定；其中第i个视觉标记点的三维空间坐标和有效焦距的水平、垂直分量，主点坐标的水平、垂直分量为未确定性系统误差，误差极限已知；第i个视觉标记点对应标记图像中视觉标记点中心二维坐标为随机误差，对应的误差极限已知；量化解析各项参数对位姿误差的影响权重系数；计算合作目标与相机之间的位置姿态的未确定性系统误差分量和随机误差分量并加权获得目标位姿测量误差，完成对目标位姿测量精度的预估。
申请人：北京空间飞行器总体设计部
地址：100094 北京市海淀区友谊路104号
国籍：CN
代理机构：北京理工大学专利中心
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