机器人实训报告4

机器人模块拆装实训报告

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一、 课程目的

1、锻炼动手能力和团队精神； 2、系统训练创新能力和实践能力；

3、认识小型机器人硬件原理及编程，学习积木机器人原理，掌握齿轮控制等机械知识。

二、 课程内容

1、用AS-UII型机器人寻光

2、用AS-EI型机器人组建电动工业机械手 3、自主创新：用AS-EI型机器人模拟电梯

三、 方案设计

1、用AS-UII型机器人寻光：

AS-UII型机器人上配有光敏电阻，通过配备的编程软件，可以检测出两边光敏电阻根据光照的不同得到的电阻差值，以此作为根据来控制机器人行走，并寻找到房间里的最亮地点。

2、用AS-EI型机器人组建电动工业机械手：

AS-EI型机器人相当于积木型机器人，可以自由组合，配合AS-UII型机器人

的扩展卡，编程时有方便的数字输入、输出，电机驱动等模块，可以灵活进行控制。本实训将组建成电动工业机械手，使用四级电机控制，并通过齿轮的加减速，AS-EI型上配备的电机5：1减速零件，使机械手可以转向，伸高、低，伸前、后，机械手张开和收缩。并用四个指示灯显示电动机状态，每个指示灯配合电机工作，电机运动，相应的指示灯就会亮。四个电机控制是用八个磁敏开关进行控制正反转，以达到电动工业机械手控制的目的。 3、用AS-EI型机器人模拟电梯：

有了组建机械手的经验，在自主创新环节中，我们选择了组建一个模拟电梯，通过电机正反转来控制电梯的升、落。然后通过两个点动开关和三个磁敏开关开控制电梯的升降，并配有三个指示灯。电梯控制流程是：开关一有信号，程序通过磁敏开关判断电梯的位置，然后确定其升降（当三层的磁敏开关没信号，那么判断二层的磁敏开关，若二层有信号，点动开关一按下，则电梯升至三层，点动开关二按着，然后按下点动开关一，则电梯降至一层；若二层无信号，则电梯在一层，要升至二层；若三层的磁敏开关有信号，则电梯降至二层）。指示灯亮的个数显示电梯所在的层数（一层一个灯亮，二层两个灯亮，三层三个灯亮）。

四、 实现结果

1、 用AS-UII型机器人寻光： 程序：

注：

1、 第一个亮度检测用来检测两个光敏电阻值的偏差，偏差小于等于0，机器人左拐；偏差大于0，机器人右拐。

2、 其余三个亮度检测用来寻找房间里的最亮点，第一个检测两个光敏电阻值偏差是否等于0，否的话就跳出循环，是的话就检测左、右边光敏电阻值是否小于某一值（根据房间里不同光照条件确定），否的话跳出循环，是的话就能找到房间里的最亮点，这时就执行循环里的指令。 其C语言程序如下：

int photo_1=0; void main() {

while(1) {

photo_1 =photo(1)-photo(2);

if(photo_1 <= 0) {

motor( 1 , 20 ); motor( 2 , 50 ); } else {

motor( 1 , 50 ); motor( 2 , 20 ); }

photo_1 =photo(1)-photo(2); if(photo_1 == 0) {

photo_1 =photo(1); if(photo_1 <= 130) {

photo_1 =photo(2); if(photo_1 <= 130) {

stop();

tone(523.200012,2.000000); wait( 100.000000 ); } } } } }

3、 用AS-EI型机器人组建电动工业机械手： 机器人照片：

程序：

下图接上图右边

注：

用8个数字输入条件判断来控制机械手动作； 1、 通道1通，马达1正转，机械手右转； 2、 通道2通，马达1反转，机械手左转； 3、 通道3通，马达2正转，机械手向前； 4、 通道4通，马达2反转，机械手向后； 5、 通道5通，马达3正转，机械手向上； 6、 通道6通，马达3反转，机械手向下； 7、 通道7通，马达4正转，机械手爪子张开； 8、 通道8通，马达4反转，机械手爪子闭合。 其C语言程序如下：

int md_1=0; int mcm_1=0; int mcd_1=0; void main()

{

while(1) {

md_1 = read(0x4000);

if( (md_1 & 0b1) == 0b0) {

mcm_1 = (mcm_1 & 0b11111100) | 0b11; write( 0x4000 ,mcm_1);

mcd_1 =(mcd_1 & 0b1110) | 0b1; write( 0x5000 ,mcd_1); mcd_1 =(mcd_1 & 0b1); write( 0x5000 ,mcd_1); } else {

md_1 = read(0x4000);

if( (md_1 & 0b10) == 0b0) {

mcm_1 =(mcm_1 & 0b11111100) | 0b1; write( 0x4000 ,mcm_1);

mcd_1 =(mcd_1 & 0b1110) | 0b1; write( 0x5000 ,mcd_1); mcd_1 =(mcd_1 & 0b1); write( 0x5000 ,mcd_1); } else {

md_1 = read(0x4000);

if( (md_1 & 0b100) == 0b0) {

mcm_1 =(mcm_1 & 0b11110011) | 0b1100; write( 0x4000 ,mcm_1);

mcd_1 =(mcd_1 & 0b1101) | 0b10; write( 0x5000 ,mcd_1); mcd_1 =(mcd_1 & 0b10); write( 0x5000 ,mcd_1); } else {

md_1 = read(0x4000);

if( (md_1 & 0b1000) == 0b0) {

mcm_1 =(mcm_1 & 0b11110011) | 0b100; write( 0x4000 ,mcm_1);

mcd_1 =(mcd_1 & 0b1101) | 0b10; write( 0x5000 ,mcd_1); mcd_1 =(mcd_1 & 0b10); write( 0x5000 ,mcd_1); } else {

md_1 = read(0x4000);

if( (md_1 & 0b10000) == 0b0) {

mcm_1 =(mcm_1 & 0b11001111) | 0b110000; write( 0x4000 ,mcm_1);

mcd_1 =(mcd_1 & 0b1011) | 0b100; write( 0x5000 ,mcd_1); mcd_1 =(mcd_1 & 0b100); write( 0x5000 ,mcd_1); } else {

md_1 = read(0x4000);

if( (md_1 & 0b100000) == 0b0) {

mcm_1 =(mcm_1 & 0b11001111) | 0b10000; write( 0x4000 ,mcm_1);

mcd_1 =(mcd_1 & 0b1011) | 0b100; write( 0x5000 ,mcd_1); mcd_1 =(mcd_1 & 0b100); write( 0x5000 ,mcd_1); } else {

md_1 = read(0x4000);

if( (md_1 & 0b1000000) == 0b0) {

mcm_1 =(mcm_1 & 0b111111) | 0b11000000; write( 0x4000 ,mcm_1);

mcd_1 =(mcd_1 & 0b111) | 0b1000; write( 0x5000 ,mcd_1);

mcd_1 =(mcd_1 & 0b1000); write( 0x5000 ,mcd_1); } else {

md_1 = read(0x4000);

if( (md_1 & 0b10000000) == 0b0) {

mcm_1 =(mcm_1 & 0b111111) | 0b1000000; write( 0x4000 ,mcm_1);

mcd_1 =(mcd_1 & 0b111) | 0b1000; write( 0x5000 ,mcd_1);

mcd_1 =(mcd_1 & 0b1000); write( 0x5000 ,mcd_1); } } } } } } } } } }

4、 用AS-EI型机器人模拟电梯：机器人照片：

else {

mcm_1 = (mcm_1 & 0b0); write( 0x4000 ,mcm_1); mcd_1 =(mcd_1 & 0b0); write( 0x5000 ,mcd_1); }

程序：

注：

1、 第一个条件判断是否点动开关一是否有信号； 2、 第二个条件判断三层磁敏开关是否有信号； 3、 第三个条件判断二层磁敏开关是否有信号； 4、 第四个条件判断点动开关二是否有信号； 5、 第五个条件判断一层磁敏开关是否有信号； 6、 第六个条件判断是否到达二层； 7、 第七个条件判断是否到达一层； 8、 第八个条件判断是否到达三层。 其C语言程序为：

int md_1=0; int mcm_1=0; int mcd_1=0; void main() {

while(1) {

md_1 = read(0x4000);

if( (md_1 & 0b1) == 0b0)