专利名称：一种关节机器人串联弹性驱动器专利类型：实用新型专利
发明人：刘世平,胡竹,李世其,付艳,张帅,张恒,王海鹏申请号：CN201821922242.6申请日：20181121公开号：CN209224067U公开日：20190809
摘要：本实用新型属于关节机器人领域，并公开了一种关节机器人串联弹性驱动器，包括动力部分、谐波减速器和输出部分，动力部分的舵机位于前外壳内部，与所述谐波减速器连接；输出部分的平板弹簧由三个同心圆通过连接杆相互连接组成，连接杆两端连接部分发生弹性变形，平板弹簧一侧与谐波减速器连接，另一侧通过支撑体与输出体连接；后外壳一端的凸台与谐波减速器连接，其内部与输出体通过支撑轴承进行固定。本实用新型将平板弹簧的变形部位从整体变形改为局部变形，能够有效增加平板弹簧的实际形变量，使得缓冲效果更加明显，并增加了平板弹簧在轴向上的稳定性；同时通过位置传感器分析弹簧形变量获得外界冲击力的大小，保证环境和关节机器人的安全。
申请人：华中科技大学
地址：430074 湖北省武汉市洪山区珞喻路1037号
国籍：CN
代理机构：华中科技大学专利中心
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