专利名称：一种用于机器人关节的串联弹性驱动器及其控制方
法
专利类型：发明专利
发明人：韩建达,赵新刚,赵忆文,林光模申请号：CN201510762747.5申请日：20151110公开号：CN106671124A公开日：20170517
摘要：本发明涉及一种用于机器人关节的串联弹性驱动器及其控制方法，包括电机控制器连接旋转编码器，电机控制器连接直流电机；电机控制器连接实时计算机控制系统；数据采集系统的输出端连接实时计算机控制系统，输入端连接模拟多路选择器；旋转编码器、直流电机和减速箱依次连接；换向器的输入端连接减速箱，输出端的输出轴线上设置由依次固定连接的弹性元件、弹簧连杆转接件和机器人关节连杆组成的传动机构；第一绝对角度传感器同轴设置于弹性元件上；第二绝对角度传感器设置于所述机器人关节连杆。本发明可应用于需要与人或环境产生直接物理接触的机器人的关节驱动，可以保证人与环境以及机器人自身的安全性和人机接触时的舒适性。
申请人：中国科学院沈阳自动化研究所
地址：110016 辽宁省沈阳市南塔街114号
国籍：CN
代理机构：沈阳科苑专利商标代理有限公司
代理人：许宗富
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