1. init registration
一般在点云配准过程中，基本步骤分为上图几个步骤：
- 首先计算点集的关键点（Harries,SIFT等等）
- 然后使用局部特征描述符来计算关键点的特征(FPFH,SHOT等等)
- 匹配特征；
- 估计变换矩阵；
为什么基于关键点？关键点代表一个点集中的关键信息；如果对每一个点进行特征提取，那么计算量是非常巨大的，因此，我们计算点集的关键点，然后计算关键点的特征，这样通过对关键点的特征匹配，大大减小了计算量，提高了效率；
在这个步骤中，关键部分分为三个：
- keypoints
- 参考资料：
- 特征描述
-
参考资料：