黄帝死了之后，部落联盟首领的位子传给了他的孙子高阳，这就是帝颛顼（zhuān xū）。颛顼死后，位子传给了自己的侄子高辛，也就是帝喾（kù）。帝喾死了之后，位子传给了他的长子帝挚。帝挚在位九年，也不知道是因为死了还是被赶下台了或是主动让贤，他的位子又传给了自己的弟弟放勋。放勋就是帝尧，因为曾经先被封在陶，后又被封在唐，所以号陶唐氏，也被叫做唐尧。接替帝尧的是他的女婿重华，也就是帝舜，因为曾被封在虞，所以号有虞氏，又被叫做虞舜。黄帝、颛顼、帝喾、帝尧、帝舜就是《史记·五帝本纪》所说的“五帝”，历来都被誉为贤德之君。
从黄帝到帝尧，不是父死子（侄）继就是兄终弟及，这是典型的世袭。可是到了尧舜，画风却突然变了：尧竟然把位子传给了跟自己没有血缘关系的女婿！这就是所谓的禅让。
尧在位七十年，已经很老了，就开始考虑自己的继承人问题。他向大家征求意见。根据惯例，人们首先推举他的儿子丹朱，可是尧认为丹朱为人“顽凶”，没有同意。大家只好又推荐管水的官共工，可是尧认为共工“其用僻，似恭漫天”，也没同意。儿子不行，当官的也不行，那就只好推荐民间人士了，于是人们又推荐了舜。
有人说舜生于诸冯（或今山东潍坊诸城市北），还有人说舜生于姚墟（或今河南濮阳东南），我们不知道哪一个对，但总归应该是在今天山东、河南靠近黄河的地方。那个时候，这一带是东夷人的地盘，所以《孟子·离娄下》说舜是“东夷之人”。
舜的母亲早死，父亲瞽叟（(gǔ sǒu）又娶了妻子，生了个儿子叫象。瞽叟会偏爱后妻和幼子，这母子俩也会恃宠而骄，这本不足为奇，但令人诧异的是，瞽叟竟会跟他们合谋屡次要害死舜。考虑到瞽叟虽然是个瞎子，但却能娶了一个又续娶一个，这在今天的普通人家也不太容易办到，可见他家可能很不一般，所以他们对舜的谋害应该也不是简单意义上的偏向。
舜也知道父亲想杀死自己，所以处处小心，使父亲“欲杀，不可得”。他脑瓜好使因此总能化险为夷本也不足为奇，但难得的是，舜并没因此就记恨父母兄弟，反倒“顺适不失子道”，所以在他二十岁的时候就以孝闻名了。毫不夸张的说，他之所以会在三十岁的时候被举荐给尧，主要就是因为有了这个孝名。
当然，舜也确实不白给，不仅他居住的地方“三年成都”，而且在他的影响之下，尧二女“甚有妇道”、“尧九男皆益笃”。到了这个时候，尧才赐给他絺（chī）衣、琴和牛羊，为他修筑仓廪，算是把当初所欠的嫁妆给补上了。后来，到了舜被举荐后的第十七年，尧又让他到身边来帮助自己管理百官、处理政务和外交。这样又过了三年，尧终于不再管事，“命舜摄行天子之政”了。
又过了八年，尧死了。舜把都城平阳（或今山西临汾襄汾县陶寺村）让给丹朱，自己避居到“南河之南”去了。但是，天下的诸侯都只去朝觐舜，打官司的人也都只到舜那里告状，还编了许多歌谣颂扬舜，完全不把丹朱放在眼里。三年之后，舜也不得不承认这是天意所归，这才取代丹朱，彻底完成尧舜禅让的过程。
我们只能说，《史记》和古本《竹书纪年》的说法哪个符合历史事实，现在还没法判断，需要继续研究。